BOM:拆解特斯拉毫米波雷达主板硬件成本「附350页报告」

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特斯拉上一代毫米波雷达是德国大陆汽车最低端产品ARS-4B，采购价格约500-600人民币，BOM成本不高于50美元。特斯拉在HW4.0上自研的毫米波雷达光BOM成本都要120美元左右，估计整体成本要150-200美元。

编辑：感知芯视界

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据外媒报道，当地时间3月7日，特斯拉首席执行官埃隆·马斯克表示，该公司正在研发的下一代小型汽车将主要以自动驾驶模式运行，成本应该是Model3的一半左右。

特斯拉曾多次提到，一款更小、更便宜的车型即将问世。有报道称，该公司正考虑推出2.5万美元的紧凑型汽车或掀背车。虽然这些报道还没有完全证实，但特斯拉的高管和马斯克都承认需要一款更便宜的车型。

而早在2020年的电池日活动中，马斯克就已经透出风声，称将在三年内制造出一款基于Model3模型、价值25000美元的小型全自动电动汽车。

多年来，特斯拉一直致力于开发全自动驾驶汽车。尽管该公司在这方面取得了显著进展，但这些车辆仍无法实现全自动驾驶。

这不，最新的自动驾驶硬件：HW4.0毫米波雷达主板已经毫无预兆直接上车交付了：没开发布会，也没通知车主。

直到提车，销售才风轻云淡向车主介绍了值得关注的地方：HW4.0，毫米波雷达……完全是下一代车载计算机的配备！不过，据外媒透漏，特斯拉交付配备HW4.0的2023款ModelS/X，由于配套软件还在开发中，某些功能仍不可用，例如AP、TACC、FSDBeta等功能，甚至屏幕上的可视化功能也不支持。据称，只有道路标记是可见的。

Wintermute过去42小时内将265.1万枚OP转至币安:金色财经报道，据Spot on Chain数据显示，在过去42小时内，Wintermute以均价1.63美元的价格将265.1万枚OP（约431万美元）转移到Binance。Wintermute是Optimism的B轮投资者之一。此前消息，价值5.87亿美元的OP代币将于5月31日解锁，占总供应量的9%。[2023/5/30 11:48:03]

特斯拉准备升级其自动驾驶硬件已有一段时间了。此前向联邦通信委员会申请在其车辆上增加一个新的雷达，并称计划在1月份开始销售，新的雷达将意味着特斯拉计划更新其Autopilot和FSD的传感器套件。

此前，特斯拉爆料大神@Greentheonly已经展示了HW4.0的拆解照片，据佐思汽车研究分析，HW4.0包括1个高分辨率毫米波雷达、11个摄像头模组、1个计算盒子。合计BOM成本大约1500-2100美元，这个BOM成本不是一成不变的，因为最关键的FSD芯片成本会变动。FSD芯片随着出货量的上升成本会快速下降，芯片一次性流片成本和研发成本是要分摊到每片芯片上的，芯片的出货量越高，分摊到每片芯片上的成本就越低。软件部分的成本可能更高，软件部分包括数据系统，数据的采集、整理、标注、训练都是会消耗大量成本的，这部分成本很难估算，不过基本可以确定二代FSD选配价格可能逼近2万美元。

特斯拉上一代毫米波雷达是德国大陆汽车最低端产品ARS-4B，采购价格约500-600人民币，BOM成本不高于50美元。特斯拉在HW4.0上自研的毫米波雷达光BOM成本都要120美元左右，估计整体成本要150-200美元。

特斯拉毫米波雷达PCB板，低频部分加了屏蔽罩，技术优秀的大厂是不需要加屏蔽罩的。

链游Fusionist主网上线7日，活跃钱包地址数达11.48万个:2月5日消息，据官方推特，链游Fusionist主网上线7日统计，链上活跃钱包地址数达11.48万个，ACE钱包地址数达16.7万个；网站访问人数为61.1万，访问量达11.1亿。[2023/2/5 11:48:49]

特斯拉用了两颗3发4收雷达收发器级联，大概率是德州仪器的AWR2243，之前特斯拉在车内60GHz雷达上已经用了德州仪器的AWR6843。特斯拉考虑到成本，没用像大陆ARS540那样4片收发器级联，仅仅两片级联，每片AWR2243大约20美元。特斯拉的总通道48路，大陆ARS540是192路。

特斯拉毫米波雷达处理部分PCB用了AMD旗下Xilinx的FPGA，型号是XA7Z020-1CLG400Q，内含两个ARMA9核心，130级万门电路，53200个LUT，DSP算力276GMACs，价格大约40-60美元。国内价格比较高，在900-1800人民币之间。还有一片美光的DDR3，容量125MB，型号MT41K64M16TW-107AUT，价格大约1美元。PCB上部可能是以太网物理层或者MIPICSI-2物理层芯片，右部是供电。BOM成本大约115美元，还有5美元的PCB。这个毫米波雷达大概率是中国广达电脑代工的。

特斯拉HW4.0正面PCB

Greentheonly在推特上说二代FSD的CPU由12个变为20个，运行频率在1.37GHz到2.35GHz之间，初代FSD是12个ARMCortex-A72，3个簇，每簇4个。二代应该还是A72，4个簇，每簇5个。A72是ARM在2015年推出的架构，特斯拉为什么还用这么老的架构，主要原因估计还是成本。ARM的新架构可是要花大价钱的，像A76架构，国内只有瑞芯微和华为买了架构。

以太坊链上NFT市场Authic Labs完成pre-seed轮融资:金色财经报道，以太坊链上NFT市 Authic Labs宣布完成pre-seed轮融资，具体金额暂未披露，Rockstart 和Graduate Entrepreneur参投。Authic Labs 为用户提供了一个无代码服务平台 Authic Suites，来自艺术、时尚、游戏或体育等各个行业的品牌和组织都在其网站上创建和销售数字藏品。（siliconcanals）[2023/1/18 11:19:27]

二代FSD芯片

FSD芯片的成本很难估算，根据芯片表面数字编号，二代FSD代工应该还是三星，三星的报价只是台积电的1/3甚至1/4，这也是台积电的营业利润率是三星5倍的主要原因。选择三星就不大可能选择不成熟的5纳米工艺，应该还是成熟的7纳米工艺。2023年中期，在特斯拉家门口的三星德州仪器奥斯汀厂就能量产7纳米芯片了。

7纳米芯片一次性流片成本大约3000万美元，也就大约2亿人民币。如果二代FSD出货量达到10万片，每片分摊的成本大约300美元；出货量30万片的话，每片分摊成本100美元；出货量100万片，每片分摊的成本大约30美元。其Die尺寸看起来与英伟达Orin差不多，估计晶圆制造成本和封装成本为150美元。特斯拉2022年销量131万辆，按FSD选装率20%即30万套，研发成本按900万美元计算，每片分摊30美元，成本大约280美元；如果15万片的出货量那么成本大概是410美元；如果10万片的话，那么成本是540美元。

上方为HW3.0，下方为HW4.0

除了两颗FSD芯片比较昂贵外，第二贵的就是内存。特斯拉很奢侈地用了16片最昂贵的GDDR6内存，FBGA代号为D9ZPR，实际型号翻查是MT61M512M32KPA-14AAT:C，容量为2GB，合计32GB。

数据：过去48小时内，全球加密货币市值蒸发808亿美元:金色财经报道，据Watcher.Guru推文，过去48小时内，全球加密货币市值蒸发808亿美元。[2022/8/28 12:53:31]

GDDR(GraphicsDoubleDataRate)为显存的一种，GDDR是为了设计高端显卡而特别设计的高性能DDR存储器规格，其有专属的工作频率、时钟频率、电压，因此与市面上标准的DDR存储器有所差异，与普通DDR内存不同且不能共用。一般它比主内存中使用的普通DDR存储器时钟频率更高，发热量更小，所以更适合搭配高端显示芯片。GDDR就是电脑爱好者熟悉的高级显存，GDDR6是英伟达2018年发布20系列显卡才开始出现的，不过目前最强的消费级内存是2020年英伟达携手美光推出的GDDR6X。

GDDR6功耗高，一般只用在电脑领域。美光最早推出GDDR6，2021年初时MT61M512M32KPA-14AAT:C价格大约每片14-16美元，目前估计每片10美元，16片就是160美元。需要指出HW4.0的座舱系统也用了昂贵的GDDR6，不过是三星的4片2GBDDR6，估计也要40美元。Flash存储方面，HW3.0是东芝的THGAF8G8T23BAIL，这是32GB的UFS，不过是很老的UFS2.1标准。HW4.0改用三星的KLUDG8J1ZD，容量提升至128GB，但还是UFS2.1标准，其价格约7.5美元。

HW4.0用了大约450个芯片，绝大部分是电源管理。除了上面提到的，比较贵的芯片还有底部正中间的以太网交换机芯片。HW3.0是Marvell的88Q6321，HW4.0显然不会再用这落后的非严格车规以太网芯片。据推测，HW4.0应该换成了性能比较先进的博通BCM8956X或BCM8947X，也有可能是中国瑞昱的，因为车机板上的以太网交换机就是中国瑞昱的。假设是和车机一样的以太网交换机即RTL9068，价格大约30美元。

HW3.0据说有4746个元件，HW4.0估计有近5000个元件，绝大部分是被动元件。被动元件价格比较低，一般只有人民币几分钱，最贵的是一些钽电容，就是高级显卡或主板一直宣传的钽电容，在HW4.0上也有一些，钽电容价格大约2-6元人民币之间。还有24路供电中使用了比较高级的DrMOS，单价大约1.3-1.7美元，在超过2000的电脑主板上才能见到，DrMOS国内杰华特是进展最快的，车规级已经量产，国外常见的是MPS和安森美。

Arc宣布完成2000万美元A轮融资:金色财经报道，Arc宣布在A轮融资中筹集了2000万美元。虽然现在还处于早期阶段，但Arc表示，它已经看到了对其产品的强烈早期兴趣，该产品为SaaS初创公司提供债务融资和数字银行服务。该公司表示，自2021年第四季度以来，其收入平均每月增长250%。它与全球最大、最有价值的私人金融科技公司之一 Stripe 合作。[2022/8/16 12:29:05]

左下边有三颗解串行芯片，根据PCB上的标志，3个都是4路解串行芯片，也就是说最多12颗摄像头，特斯拉预留了几颗摄像头的位置，HW4.0估计用了8颗摄像头。

左边是HW3.0的智能驾驶接口，右边是HW4.0接口。上面一层是HW4.0的智能驾驶的接口，下面是座舱接口，显然座舱是两个显示屏输出接口。智能驾驶方面，最上面的红色的预留，目前不用。蓝色的是驾驶员行为监测，四个接口的是4个车两侧的130万像素摄像头接口。白色的连接两个后向摄像头，黑色的前视摄像头，可能两个都是500万像素。推测特斯拉减少了一个前视摄像头，后向加了一个摄像头。特斯拉用了三片4路解串行芯片，估计是美信的MAX96712，这个芯片在国内非常抢手，可以支持4个400万像素，每片价格35-70美元。HW3.0则是两片德州仪器的DS90UB960和一片DS90UB954，个头明显比美信的要小。在摄像头一侧应该还有11个加串行芯片，估计总体成本35美元。

摄像头接口12个，其中1个预留；1个车内做驾驶员行为监测；4个做360环视，即“F-SVC”,“L-SVC”,“R-SVC”,“BackUp"，估计是比较低的130万像素；4个做鸟瞰BEV，即“L-FF-Rear”,“R-FF-Rear”,“L-FF-Side”,“R-FF-Side”，FF应该是远场，估计是200万像素；2个前置，一个主Main，一个宽视场Wide。

特斯拉的硬件进化史

HW1.0–基于Mobileye芯片的第一代驾驶辅助硬件。它使用了单个EQ3系列摄像头，单个毫米波雷达和12个中程超声波传感器，毫米波雷达是由博世提供，摄像头布置于后视镜附近，硬件选型都是基于市场上成熟的供应商产品，在HW1.0阶段特斯拉的主要工作是多传感器融合+应用层软件开发。

HW2.0–特斯拉设计的第二代驾驶辅助硬件，传感器数量大幅提升，使用8个摄像头，12个远程超声波传感器和一个前置毫米波雷达，这套传感器配置为特斯拉FSD功能打下良好的基础，现在回看当时的特斯拉传感器布局的前瞻性。特斯拉基于英伟达DrivePX2开发一个全新的驾驶辅助硬件，MCU芯片采用英飞凌TriCore系列产品，毫米波雷达仍然是博世产品，该驾驶辅助硬件安装于手套箱下方，这个阶段特斯拉掌握图像识别算法+多传感器融合+应用层软件开发。

HW2.5–这是对HW2.0的一个小版本更新，主要用于冗余和略微提高的可靠性。此版本还新增两个功能：行车记录仪和带有本地保存视频的哨兵模式。还有一个变化点是毫米波雷达的供应商从博世变成大陆，大陆的毫米波雷达也不逊色于博世。

早期的model3和modelY驾驶辅助ECU硬件类似于HW2.5，但使用的是汽车冷却液回路中的水冷而不是散热风扇。

HW3.0–特斯拉驾驶辅助硬件的重大革新，首次采用自研的自动驾驶芯片，抛弃英飞凌/英伟达的产品，自研高度集成的SoC+MCU芯片，具备全套芯片设计+图像识别算法+多传感器融合+应用层软件开发。

Model3将驾驶辅助硬件和娱乐系统硬件集成在一个控制器中，但电路设计没有高度集成，娱乐信息和自动驾驶是两块独立的电路板，使用水冷散热。

2019年，特斯拉FSD硬件HW3.0推出，并一直使用至今。也就是以HW3.0为起点，特斯拉开始使用自研的FSD芯片，有了从底层到计算层的完全编辑能力。

上面的是HW4.0，下面是HW3.0，可以看出水冷部分做了重新设计

除了芯片，传感器配置和数量也在发生变化——

比如HW1.0时代，传感器配置为1颗前视摄像头+1个毫米波雷达+12个超声波雷达；HW2.0时代传感器数量大幅提升，使用8个摄像头+1个毫米波雷达+12个超声波雷达，这一配置也沿用到了HW3.0时代。

但就在2021年5月，特斯拉官宣把毫米波雷达扔进垃圾堆。

在特斯拉之后的官方声明里，甚至把超声波雷达也减掉了——明确表示从2022年10月开始，面向北美、欧洲、中东和中国制造交付的Model3和Y都不再有超声波雷达，2023年开始面向全球交付的ModelS和X也都不再有超声波雷达。

总的来说，每一代在芯片和传感器方面，都有所变化。

马斯克这样评价HW4.0：HW4.0超越HW3.0，如果上一代比人类安全200%或300%，那么HW4.0可能比人类安全500%或600%。

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